Взгляд изнутри: матрицы цифровых камер

Предисловие

Первым в «коллекцию» светочувствительных матриц попали фронтальная и задняя камеры смартфона одного известного корейского производителя, который был любезно предоставлен Василием Столяровым. Затем мне прислали старенький неработающий фотоаппарат фирмы Pentax (здесь и далее я намеренно не буду указывать точную модель девайсов). Девайс был мёртв и это был хороший повод сдать его в мои заботливые руки, а не выкидывать, как многие делают.

И как только я собрался пилить, поступило ещё одно предложение от моего практически однокурсника, Ильи. От этого предложение я не мог отказаться. Мне презентовали относительно современный Canon, у которого были проблемы со съёмкой изображений.

Таким образом, на красно-революционно-первомайский стол ложатся три кандидата: OEM камера из телефона и фотоаппараты Pentax (самый пожилой среди всех участников) и Canon (пожалуй, самый молодой).

Если ещё кто-то не знает, зачем мы здесь собрались, то в подвале данной статьи есть ссылки на предыдущие «вскрытия». Если же кто-то запамятовал, как работает цифровой фотоаппарат или зачем нужна матрица, то милости просим на Wiki или просто посмотрите это видео от канала Discovery:

Часть теоретическая. CCD и CMOS

На сегодняшний день матрицы, выполненные по технологии CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor) завоевали более 90% мирового рынка, а не так давно безумно популярным CCD (Charge-Coupled Device) уже пророчат скорый закат.

Причин тому масса, вот далеко не полный список преимуществ CMOS-технологии: во-первых, низкое энергопотребление в статическом состоянии по сравнению с CCD, во-вторых, CMOS сразу «выдаёт» цифровой сигнал, который не требует дополнительного преобразования (точнее преобразование происходит на каждом отдельном субпикселе), в отличие от CCD, которое является фактически аналоговым устройством, в-третьих, дешевизна производства, особенно при больших размерах матриц.

Кратко ознакомиться с принципами работы CMOS-матриц можно с помощью в двух видео от компании Canon:

Но все наши пациенты (может быть, за исключением матрицы камеры мобильного телефона) относятся к той эпохе, когда миром безраздельно правил CCD, а CMOS только набирался сил и светочувствительности, чтобы впоследствии занять лидирующие позиции. Поэтому несколько слов, всё же, скажу о том, как работает CCD-матрица. Более подробное описание всегда можно найти на страницах Wiki.

Итак, фотон от объекта съёмки, пройдя сквозь фильтр Байера, то есть цветофильтр типа RGBG, или фильтр RGBW и собирающую микролинзу, попадает на светочувствительный полупроводниковый материал. Поглощаясь, фотон порождает электро-дырочную пару, которая в ячейке под действием внешнего электрического поля «разделяется», и электрон «отправляется» в копилку – потенциальную яму, где он будет ожидать «чтения».

Схема устройства CCD матрицы

Чтение же в CCD матрицы происходит «поячеечно», если так можно выразиться. Пусть мы имеем массив 5 на 5 пикселей. Сначала мы считываем количество электронов, а по-простому величину электрического тока, с первого пикселя. Затем специальный контроллер «сдвигает» все ячейки на одну, то есть заряд из второй ячейки перетекает в первую. Опять считывается значение и так, пока не будут прочитаны все 5 ячеек. Далее уже другой контроллер сдвигает оставшееся «изображение» на одну строчку вниз и процесс повторяется, пока не будут измерены токи во всех 25 ячейках. Может показаться, что это долгий процесс, однако для 5 миллионов пикселей он занимает считанные доли секунд.

Процесс считывания изображения с CCD матрицы

Чтобы было совсем понятно, предлагаю ознакомиться со следующими видео:

Часть практическая

Обычно красивыми разборами занимаются люди в белоснежных перчатках, недавно они добрались и до фотоаппаратов, однако поговаривают, что за видео-инструкцию по сборке необходимо доплатить, отправив смс на короткий номер. Далее будут применяться чуть более чем полностью топорные методы, так что не советую повторять это в домашних условиях…

Как разбирался сотовый телефон всегда можно посмотреть на страницах предыдущей статьи, поэтому не буду здесь приводить эти душераздирающие кадры ещё раз.

Вышеупомянутый фотоаппарат Pentax был предоставлен мисьё DarkWood, у которого, как мне кажется, сейчас сердце должно обливаться кровью, а по щеке катиться скупая мужская слеза:

Из всего многообразия деталей, нас пока интересует лишь LCD дисплей, который будет демонстрироваться школьникам, приходящим к нам, на ФНМ, на экскурсии, сама CCD матрица, стекло с чем-то подозрительно напоминающим поляризатор или фильтр и ИК-подсветка (красная лампочка) для ночной съёмки. Стоит отметить, что матрица жёстко закреплена на корпусе фотоаппарата. Следовательно, все вибрации Ваших рук будут без труда напрямую передаваться на саму матриц, что, согласитесь, никак не способствует качественной фотосъёмке. Видимо, DarkWood имеет железобетонные нервы.

Что между тем не помешало ему, «утопить» свой любимый фотоаппарат. Помните, когда летом Вы оправитесь в тёплые страны на море и будете пытаться сфотографировать очередную накатывающую волну, что фотоаппарат – устройство, в котором токи могут приводить к коррозии.

Сразу видно, что Canon – чуть более продвинутая, более современная модель, нежели Pentax. Например, матрица подпружинена (на левом нижнем изображении хорошо различимы маленькие пружинки). Такая пассивная система стабилизации изображения способствует получению более качественных и чётких снимков, если, конечно, Вы не неврастеник в запущенной стадии!

Кстати, на фото справа внизу отчётливо виден громадный конденсатор, отвечающий за вспышку, из-за проблем с которым мне когда-то пришлось списать свою цифровую мыльницу Canon.

Камера мобильного телефона

Начнём наши изыскания с камеры мобильного телефона, которой будет посвящено не так много времени и слов в этой статье по причине того, что сама матрица имеет совершенно микроскопические размеры и с ней трудно работать (пилить, шлифовать).

Как не сложно заметить, на оптических микрофотографиях ниже матрица у края имеет две зоны: более светлую и более тёмную. Надеюсь, что все уже догадались: под светлой стороной нет диодов, она нанесена просто так, с запасом, чтобы максимально закрыть собой тонкую душевную организацию матрицы…

Микрофотографии, полученные с помощью оптического микроскопа, значительно отличаются, от тех, что выдаёт микроскоп электронный. Например, как на счёт «квадратуры сферы»?

Дело в том, что на оптике мы не видим каких-то прозрачных слоёв (да хотя б они и просто менее заметны), тогда как электронная микроскопия – прежде всего метод анализа поверхности, то есть вполне может быть так, что круглые цветные цветофильтры накрыты сверху квадратными «колпаками». При этом размеры такого кубосферического субпикселя составляют около 2,5 микрометров.

Матрица фотоаппарата Pentax

Исследование CCD-матрицы фотоаппарата Pentax начнём с оптических микрофотографий. К моему глубокому сожалению, из-за стерических затруднений, как говорят химики, в системе образец-микроскоп, не удалось снять при больших увеличениях и рассмотреть отдельные субпикселы.

Что-то написано, интересно, а можно тут где-нибудь увидеть имена маленьких китайских детишек?

Каждая посадочная площадка под контакты пронумерована, но не к каждой подведён тот самый контактный провод.

А вот так мы скоро будем учиться считать – с помощью нанотехнологий, естественно…

Чёткая граница между самой матрицей и «обвязкой»

А следующая микрофотография достойна учебника по электронной микроскопии. Знаете, почему электронный микроскоп не является средством измерения? Да-да, именно поэтому: из-за локального накопления заряда, вроде бы сферические объекты вдруг стали эллипсоидами:

Но мы-то знаем, что это сферы…

Далее взглянем на то, что находится вокруг светочувствительной матрицы. Так как я не являюсь специалистом в области создания электронных схем, то боюсь даже предполагать, зачем нужны все эти сложные конструкции и «хитросплетения» проводников, может быть, найдётся кто-нибудь, готовый пояснить назначение приведённых ниже деталей и компонентов (в комментариях, конечно же)?

Непоколебимые столбики, пережившие распил и полировку…

В этих слоях можно запутаться, а чёрту и ногу сломать

Этот выпуск «Взгляд изнутри» — знаковый, после нескольких лет «мытарств» нам, наконец-то, установили новую систему микроанализа, так что в некоторых случаях, я смогу не только приводить красивые картинки, но и пояснять из каких химических элементов увиденное состоит.

А вот и самое интересное – матрица во всей своей красе. Под сеточкой, в ячейках которой расположились микросферы-линзы, можно видеть отдельные фоточувствительные элементы (ну или их останки, точнее сказать затруднительно). Чуть ниже при обсуждении матрицы Canon я в деталях поясню «cross-section» устройство матрицы. Пока же обратимся к данным локального химического анализа. Оказывается, что сетка состоит из вольфрама, а микросферы, по всей видимости, это диоксид кремния, который сверху «укрыт» каким-то полимерным материалом.

Матрица во всей своей сложноустроенной красоте

Возвращаясь к первому СЭМ-изображению в этой главе, хочется отметить, что контактные площадки выполнены из чистого золота (о да!), однако проводники внутри сенсора, по всей видимости, состоят из алюминия, на который тончайшим слоем напылена медь, содержание которой на грани чувствительности прибора.

Матрица фотоаппарата Canon

Продолжим наше погружение в микро- и наномиры мы, как обычно, с оптической микроскопии. Как и в случае с Pentax, матрицу от фотоаппарата Canon не удалось снять на высоком увеличении вследствие геометрических нестыковок. Однако из полученных микрофотографий можно оценить размер отдельного субпикселя – около 1,5 мкм, что гораздо меньше, чем у матрицы мобильного телефона.

Оптические микрофотографии матрицы Canon

Кстати, один из виновников невозможности снимать на оптическом микроскопе при больших увеличениях – «покровное» стекло, закрывающее собой матрицу и её «начинку»:

Хороший кадр: передача за стеклом

Конечно, всегда самое интересное прячется на сколах, где разваливающийся строго упорядоченный мир даёт трещину, позволяющую заглянуть в самые сакраментальные уголки устройства:

Чуть позже мы ещё вернёмся к желтовато-оранжевым областям этой фотографии…

Уже знакомые нам столбики совершенно не понятного предназначения:

Как стойкие оловянные солдатики

Теперь рассмотрим более детально устройство CCD-матрицы. Сверху CCD-матрица покрыта чем-то, напоминающем полимерный слой (1), который защищает фоточувствительные элементы от агрессивной внешней среды. Под ним находятся микролинзы с красителем (2 и 3). Но так как электронная микроскопия не позволяет получать цветные изображения, то точно сказать, окрашена большая или маленькая сферы не представляется возможным. Микролинзы из диоксида кремния (наиболее вероятный материал для их изготовления) закреплены в ячейках вольфрамовой сетки (4), под которой скрывают фоточувствительные элементы (5). И, конечно же, вся эта конструкция покоится на подложке из чистейшего кремния!

С учётом того, что матрица дополнительно защищена «покровным» стеклом, то фотоэлементы защищены лучше, чем президент РФ в своём лимузине (если, конечно, сделать поправку на масштабный фактор).

Устройство матрицы по пунктам.

Но и это ещё не всё. У нас же осталось ещё стёклышко, прикрывающее матрицу, которое, как кажется, является поляризатором. Оно несколько шероховатое по краям, но практически идеально гладкое по всей остальной площади поверхности. Вроде бы оптическая микроскопия не даёт никаких результатов: стекло, как стекло.

Стекло с подозрением на поляризатор: ничего необычного

И только с помощью электронной микроскопии удаётся увидеть химконтраст на изображении и полосатую структуру. Толщина такой «плёнки» составляет всего-навсего 2,5 микрометра, при этом размеры отдельных слоёв 180 и 100 нм, соответственно, для более тёмных и более светлых. На основании данных микроанализа, рискну предположить, что более тёмные области обогащены титаном, а светлые – алюминием. По-моему, это потрясающе!

Оказывается, внутри фотоаппарата своя полосата жизнь!

Послесловие

Такой мир уходящего века CCD-матриц предстал перед нами сегодня.

Спасибо всем (Василию за телефон, Илье и DarkWood за фотоаппараты), кто внёс свой посильный вклад в создание данной статьи. Вы – молодцы, что поддержали в этом нелёгком начинании!

И апофеоз данной статьи, а точнее его апофигей:

Покойтесь с миром, пока мы не придумаем вам нового применения

Источник: habrahabr. ru

Что представляет собой матрица цифрового фотоаппарата?

Фотословарь / Фототехника

Автор: Екатерина

Матрица цифрового фотоаппарата – это специальный датчик, который регистрирует свет, необходимый для получения фотографии. Датчик состоит из миллионов ячеек, в которые регистрируется информация. Эти ячейки мы привыкли называть мегапикселами. Мегапикселы воспринимают свет по его яркости. Каждый пиксель регистрирует свою часть изображения, в результате чего из миллионов этих пикселей мы получаем фотографию. Матрица цифрового фотоаппарата, конечно же, использует в работе сложные принципы, приведенное выше описание – лишь упрощенный их вариант.

Тем не менее, привычное убеждение в том, что качество фотографии определяется количеством мегапикселей не имеет ничего общего с реальным положением дел. Матрица цифрового фотоаппарата способна уместить в себе миллионы пикселей, но чем больше ее физический размер (в миллиметрах, а не в мегапикселах), тем больше размер одного пикселя, и тем лучше конечный результат.

Таким образом, два фотоаппарата с одинаковым количество мегапикселей (например, 10-мегапиксельная мыльница и 10-мегапиксельная профессиональная зеркальная фотокамера) будут отличаться по качеству работы: и качество будет гораздо выше у профессиональной камеры.

Приведу аналогию со шкафами. Как в большой, так и в маленький шкаф можно уместить 100 вещей, но в большом шкафу они могут сохранить свою форму, а в маленьком шкафу – неизбежно помнутся. Таким образом, если слишком маленькая матрица цифрового фотоаппарата будет содержать в себе 14 мегапикселей, качество фотографии в некоторых случаях может быть хуже, чем у фотоаппаратов с той же матрицей, но 10-ю мегапикселами разрешения.

Виды матриц

ПЗС-матрица цифрового фотоаппарата (CCD)

Долгое время в производстве фото- и видеокамер использовались CCD-датчики. В течение какого-то времени качество фотографий, сделанных на камеру с CCD-матрицей было выше, чем качество фотографий, сделанных на фотоаппарат с CMOS-матрицей.

Сегодня такие сенсоры используются в компактах и некоторых профессиональных камерах, однако основная масса камер оснащена CMOS-сенсором. По сравнению с CMOS-матрицей, CCD-матрица цифрового фотоаппарата приводит к большему количеству шумов.

CMOS-матрицы

CMOS-матрицы долгое время уступали CCD-сенсорам, но сегодня эта технология используется повсеместно, поскольку датчики достигли высокого качества.

CMOS-датчики более эффективны в работе, им требуется меньше батарейного заряда для работы. Кроме того, CMOS-

матрица цифрового фотоаппарата лучше приспособлена для серийной съемки.

Таким образом, эти датчики часто используются в скоростных камерах люкс-класса, для которых важна высокая скорость съемки.

К счастью, большинство современных зеркальных фотоаппаратов оснащены именно CMOS-матрицей, в том числе, самые бюджетные модели зеркальных фотокамер, такие как Nikon D3200 или Canon 650D.

Меткиосновные понятия фотографиицифровая мыльницацифровая фототехника

Руководство по проектированию OAK — Размещение камеры и механическая жесткость — Документация по оборудованию DepthAI 1.

0.0

Начните с

почему :

Модели OAK, которые получают информацию о глубине от стереопары (или стереопар) камер, делают это по функциям -сопоставление и триангуляция. И сопоставление признаков происходит путем сравнения признаков, полученных в каждой строке одной камеры, с признаками, полученными на второй камере в тот же ряд.

Для этого камеры должны быть откалиброваны таким образом, чтобы горизонтальные линии одной камеры идеально накладывались на горизонтальные линии. другой камеры в стереопаре.

Эта калибровка состоит из трех отдельных параметров калибровки.

1. Внутренности левой камеры.

2. Внутренности правой камеры.

3. Внешний вид перевода и вращения между левой и правой камерами.

4. Параметры выпрямления для выравнивания рядов стереокамеры.

Матрица внутренних характеристик содержит оценку фокусного расстояния и оптических центров камеры, которые необходимо произвести для каждой камеры (объектив + датчик изображения в сборе) после полной сборки. Эти параметры могут быть полезны для получения относительного положения камеры, поля зрения. просмотр, изменение перспективы захваченных изображений, исправление и расчет глубины в стереонастройке. Подробное описание камеры Внутреннюю Матрицу можно найти здесь.

Внешняя калибровка обеспечивает оценку относительного положения камеры между несколькими камерами в системе, включая перевод (x, y, z) и вращение (крен, тангаж, рыскание).

Параметры исправления содержат две матрицы вращения, содержащие значения крена, тангажа и рыскания, которые применяются к левой и правой камерам стереоустановки. Это преобразует кадр в виртуальные кадры, в которых строки двух изображений выравниваются для сопоставления признаков.

Все эти параметры зависят от физической геометрии. Таким образом, чтобы результат глубины был качественным, эти параметры не должны меняться. со временем, что означает, что физические свойства самих модулей камеры (внутренние функции), а также перемещение и вращение камер относительно друг друга не должны изменяться. Это сводится к тому, чтобы сами модули камер были жесткими, а также к монтажу камер. быть жестким, так что камеры не могут вращаться или перемещаться (перемещаться) в любом направлении.

Существует важное различие между внутренними и внешними свойствами.

• Внутреннее устройство камеры почти всегда требует заводской калибровки. Они абсолютно не должны меняться в полевых условиях. Пока есть полевая калибровка методы для внутренних свойств, их часто бывает довольно трудно сделать правильно.

• Внешние параметры часто калибруются в полевых условиях. Но на это нельзя полагаться на карт-бланш, так как пользовательский опыт такой полевой калибровки может не быть полезным для создаваемого продукта. И возможно ли это, зависит от того, на что направлена ​​камера в поле, так как системе нужно иметь много вещей, представляющих визуальный интерес (например, края) на обоих изображениях. Но это возможно, и как это делается, если принять внутренние являются действительными, а затем извлекают признаки (сцены, на которую смотрят обе камеры) и сопоставляют их для создания нового набора внешних калибровок.

  коэффициенты.

Короче говоря нужно сделать все возможное чтобы камеры были установлены жестко и в идеале нет механизма , который заставлял бы камеры вращаться или перемещаться друг относительно друга.

Перейдите к

как :

Сохраняйте сборку камеры жесткой и свободной от механического напряжения/нагрузки/крутящего момента. Продумайте монтаж, точки нагрузки (пользовательские интерфейсы, кабельный ввод). точках) для сведения к минимуму движения и/или перемещения между камерами и/или давления, которое может деформировать сами камеры.

Чтобы использовать опыт Luxonis в этой области, делитесь проектами как можно раньше, чаще и максимально удобным способом (например, скриншотами платы). макеты в 2D и 3D и/или скриншоты механических узлов).

Также рекомендуется отправлять прототипы печатных плат (отдельно), механические прототипы (также сами по себе) и полные сборки в Luxonis для обзор. Многие проблемы трудно заметить в САПР, но легко/быстро заметить, когда они находятся в руке инженера (и они могут видеть, что монтаж например, конструкция фактически закручивает крепление камеры).

Перейти к

what :

• Крепление камер к жестким конструкциям.

  • При монтаже на печатную плату в идеале следует укрепить печатную плату, установив ее на металлическую опору рядом с тем местом, где камеры крепятся к печатной плате, и/или использовать нетонкую печатную плату, чтобы уменьшить вероятность ее изгиба.

  • При монтаже камер непосредственно на металл рекомендуется, чтобы металл, на который устанавливаются камеры, был термически изолирован от металла радиатора, чтобы тепловое расширение/сжатие ограничивалось радиатором, а не металлическим корпусом, удерживающим камеры.

• Любая внешняя точка входа силы или крутящего момента (разъем, крепление и т. д.) должна быть продумана в механической конструкции изделия таким образом, чтобы эта сила не вызывала вращения или перемещения любой камеры.

• При установке камер с креплением M12/C/CS используйте модели, которые можно надежно закрепить винтами.

• При монтаже модулей компактных камер (CCM) они, как правило, не имеют отверстий для крепления.

  • Таким образом, необходимо монтировать их с помощью какой-либо другой техники, чем привинчивание.

  • Мы обнаружили, что одного клея, чувствительного к давлению (PSA), недостаточно, так как усилие встроенных гибких плоских кабелей (FFC) в конечном итоге приведет к тому, что модуль камеры «отклеится» от клея.

  • Мы обнаружили, что комбинация PSA эффективна в сочетании с жестким приклеиванием модулей с помощью клея, аналогичного Loctite 382 или 444.

Есть вопросы?

Мы всегда рады помочь с кодом или другими вопросами, которые могут у вас возникнуть.

Дискорд сообщества

Дискуссионный форум

Поддержка по электронной почте

почему левая часть матрицы проекции (P) размером 3×3 отличается от внутренней матрицы камеры (K)?

• мелодичный

• CameraInfo

• камера_калибровка

спросил 2021-12-16 06:25:59 -0500

koughua
13 ●1 ●1 ●3

Внутренняя матрица камеры для необработанных
(искаженных) изображений.

[fx 0 cx]
K = [ 0 fy cy]
[ 0 0 1]
Проецирует 3D точки в системе координат камеры в 2D координаты пикселя с помощью фокусного длины (fx, fy) и главная точка (сх, су).

Матрица проектора/камеры
[fx’ 0 cx’ Tx]
P = [ 0 fy’ cy’ Ty]
[ 0 0 1 0]
По соглашению эта матрица определяет внутреннюю (камера) матрица обработанная (исправленное) изображение. То есть слева Часть 3×3 — это обычная камера внутренняя матрица для выпрямленного изображение. Проецирует 3D-точки в кадр координат камеры в 2D пиксель координаты с использованием фокусных расстояний (fx’, fy’) и главную точку (cx’, cy’) — они могут отличаться от значения в К.

предоставлено http://docs.ros.org/en/noetic/api/sen…

inage ширина: 1920 высота изображения: 1080 canera nane: узкое стерео
cameramatrix: rows: 3 cols:3
data:[1963,58626 0,978,96792 0,1961,4452 548,41778 0,0,1] : [-0,554099, 0,343450,-0,000465. 0,001727, 0,000000]
матрица исправления: строки: 3 столбца:3
данные: [1. 0. 0. 0. 1. 0. 0.0. 1. ]
строк матрицы проекции. 3 столбца:4
data: [1679.60999 0. 989.73115 0. 0.1875.7949 548.96323 0. 0. 0. 1. 0. ]

, когда я использую camera_caulibration cameraICALator.py для калибровки камеры слева 3×3, результат показывает проекционная матрица (P) отличается от внутренней матрицы камеры (K), почему они отличаются?

как перейти от матрицы внутренней камеры (K) к матрице проекции (P)?

редактировать перетэг флаг оскорбительный закрыть объединить удалить

ответил 2021-12-16 07:47:14 -0500

обновлено 2021-12-16 07:53:03 -0500

Взгляните на эту страницу, на которую также есть ссылка в комментариях sensor_msgs/CameraInfo: https://wiki. ros.org/image_pipeline/C. ..

Конкретно эта часть:

4.1 Простое монокулярное выпрямление

В данном случае имеется монокулярное устройство только с коррекцией дисторсии. Чтобы преобразовать пиксель входного изображения в пиксель выходного изображения, он проходит через серию преобразований K — D — R — K’. K — D получает нормализованное, неискаженное изображение; поворот R является тождественным, потому что мы не хотим вращать нормализованное неискаженное изображение; а затем K’ преобразуется обратно в координаты пикселей в выходном изображении. В этом случае, поскольку нет необходимости в перемещении в плоскости изображения или масштабировании исходного изображения, поэтому K = K’ , и необходимы только элементы K и D CameraInfo. Но начиная с ROS Electric, пакет camera_caulibation выполняет монокулярную калибровку, чтобы получить K’, используя OpenCV 9.0003 getOptimalNewCameraMatrix() функция с аргументом ‘альфа’=0,0, которая приводит к тому, что K’ ≠ K.

Проекция на выходное изображение выполняется матрицей P, которая формируется из K’ и необязательного поворота и перемещения, в данном случае тождество и 0 соответственно. Поэтому, если K’ = K, P является избыточной информацией и может быть сформирована непосредственно из K. 0.0. Если вы не исказите изображение, оно перестанет быть прямоугольным, и вы получите такой эффект подушечки для булавок:

Поскольку изображение должно быть прямоугольным для сохранения в памяти, оставшиеся пиксели заполняются черным цветом.

Функция getOptimalNewCameraMatrix() масштабирует матрицу камеры K и вычисляет новый размер изображения таким образом, чтобы неискаженное (исправленное) изображение либо не содержало недопустимых пикселей (альфа = 0,0), либо чтобы все исходные пиксели содержались в изображении ( альфа = 1.0) или что-то среднее между ними. Кроме того, необходимо указать новый размер изображения для исправленного изображения. 9Пакет 0003 camera_dication использует альфа = 0 (т.

No related posts.